“一种基于加权偏差的多智能体高阶滑模编队控制方法”专利权拟转让，现将相关信息予以公示，公示期自2024年9月5日至2024年9月20日。

一、成果名称：一种基于加权偏差的多智能体高阶滑模编队控制方法（专利号：CN202111386812.0）

二、内容摘要：

本发明公开了一种基于加权偏差的多智能体高阶滑模编队控制方法：建立多智能体集群的编队队形约束及带有不确定性的智能体数学模型；接着依据队形约束来定义多智能体集群的状态跟踪误差同步误差ei,i+1(t)、加权偏差σi,∑(t)以及状态复合误差Ei(t)并给出多智能体集群的编队控制目标；然后依据多智能体集群遭受的时变不确定信息计算多智能体真实状态的权值，满足其次结合状态复合误差的高阶滑模面设计多智能体集群的状态复合误差高阶滑模控制器；无人机的飞行控制器通过所述状态复合误差高阶滑模控制器，获得电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号并发送给各无人机的电子调速器，进而驱动各无人机上的电机转动，实现N架无人机集群的编队控制。

三、转化方式：专利权转让

四、拟交易价格：20000元人民币

五、价格确定方式：协议定价

如有问题，请于公示期内以书面形式反映给产业技术中心。

联系电话：86843059

产业技术中心、浙江理工大学（杭州）技术转移有限公司

2024年9月5日